YPR is in 1965 in de Verenigde Staten door Food Machinery Company (FMC) ontwikkeld onder de naam XM765, als één van prototypen voor een toekomstig infanteriegevechtsvoertuig.

De XM765 was gebaseerd op de M113A1, verbeterd met onder andere een gesloten éénpersoons geschutstoren en schietpoortjes, waardoor de infanteristen ook vanuit het voertuig konden vuren. De romp is van gelast aluminium, met pantserstalen platen aan de voor- en zijkanten bevestigd met bouten. De ruimtes tussen de pantserplaten zijn opgevuld met polyurethaan schuim, wat het voertuig extra drijfvermogen geeft. Wanneer het voertuig vaart, wordt het aangedreven door de rupsbanden, die voorzien zijn van kleine schoepen. De motor bevindt zich rechts voorin de romp. Onder de grote boeggolfkeerplaat voorop het voertuig zit een luik, waardoor de motor in zijn geheel verwijderd kan worden. De motor is identiek aan die van de M113A1, uitgezonderd de grotere radiateur en de turbocharger. Links van de motor bevindt zich de bestuurder, die beschikt over een dakluik dat naar rechts opendraait. De bestuurder beschikt over vier M27 periscopen, waarvan de voorste vervangen kan worden door een passief-infrarood nachtzicht periscoop. Later kreeg de chauffeur de beschikking over een HV-nachtzicht bril. De voertuigcommandant zit direct achter de chauffeur en heeft een eigen koepeltje dat helemaal rond kan draaien. Het koepeltje heeft vijf periscopen. Vier van het type M17 en één die tot zes maal vergroot. Achterin het voertuig is ruimte voor zeven infanteristen. Zes zitten rug aan rug: drie links en drie rechts. De zevende zit op een klapstoeltje tussen de voertuigcommandant en de toren. Zij beschikken over twee M17 periscopen aan iedere zijde, en één M27 periscoop aan de achterzijde. Net als de M113 heeft de YPR-765 een groot luik bovenin het dak, en een neerlaatbare klep met daarin een klein deurtje aan de achterzijde. Alle YPR-765's zijn uitgerust met een rookbuslanceerinstallatie met zes lanceerders.

De US Army nam dit specifieke prototype niet in de bewapening op, waarna fabrikant FMC het voertuig als eigen project doorontwikkelde en aan enkele andere landen (waaronder Nederland, Zuid Korea en Turkije) verkocht.

In 1973 plaatste de landmacht een eerste order voor 880 Armoured Infantry Fighting Vehicles (AIFV's) bij FMC om een aantal verouderde voertuigen te vervangen: allereerst de Franse AMX PRI, daarna de Nederlandse YP-408 en de Amerikaanse M113. Het pantserrupsvoertuig is vervolgens vanaf 1977 in Nederland ingevoerd en omgedoopt tot YPR-765 (waarbij de Y staat voor Nederland en PR voor Pantser Rups). De YPR werd grotendeels in licentie in Nederland gebouwd door de firma DAF. De laatste YPR's werden in 1989 afgeleverd. Vanaf 2000 werden de voertuigen gemoderniseerd tot versie YPR-765 A1. De A1 varianten zijn eenvoudig te herkennen aan het 3-kleuren camouflage patroon.

Vijf uitvoeringen mogelijk;